深度データのノイズ軽減とポリゴン表示

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内容

深度データのノイズが気になったのものすごく適当にノイズをごまかした。
今まではポイントの集合で図形を表示していたのを、ポリゴンの集合で表示することにした。

ノイズ除去

本当は、ガウシアンフィルタとか使ってやるのがふさわしいのだと思うが、今はまだ勉強不足なので、簡単に以下の方法で。
kinectから受け取った深度データを色配列に入れる際に、指定したサイズ以下の空白（深度が0から4000外）はノイズと見なし、その前後の平均値の色で埋める。(深度データの復習はkinectセンサーから任意の範囲の深度マップ抽出より)

if(sizeCount++ < maxHoleSize)
    hole = true;
else
    hole = false;

ホールを抜けて、新たな深度データのセルに出くわした際に、そのホールを埋める

if (hole)
{
    int dist = (distance + startDist) / 2;
    int di = depthIndex / 2;
    int i;
    int tmpx = x;
    byte t = (byte)(255 * (dist - minRange) / range);

    while (sizeCount-- > 0)
    {
        i = ((width - (--tmpx) - 1) + heightOffset) * 4;
        colorFrame[i + BlueIndex] = t;
        colorFrame[i + GreenIndex] = t;
        colorFrame[i + RedIndex] = 10;
    }
    hole = false;
}
else
{
    startDist = distance;
    hole = false;
}